Йосиф Петров завършва основно образование в родното си село.

До 16-годишна възраст завършва основно образование. След това учи в Средното механотехническо училище в София.
През 1931 г. завършва школата за запасни офицери. От 1936 г. до 1940 г. следва "Консулство и дипломация" в Свободния университет в София (днес УНСС), но по семейни причини не се дипломира.

Като учител по галванотехника е бил Хумболтов стипендиант в Германия през 1941 - 1943 г. През 1955 г. след Унгарските събития той е повикан уж за справка в Държавна сигурност и без съд и присъда е изпратен в концлагера на остров Персин. Годините от 1956 до 1959 прекарва в концлагера край с. Белене. През 1969 г. се пенсионира като учител.

След 10 ноември е избран от квотата на СДС във Великото народно събрание, където е доайен. Открива 7-о велико народно събрание. Носител на орден "Стара планина", почетен гражданин на София.