Иванка Антонова е родена в с. Каракасъм, разположено на 27 километра южно от Одрин.
Завършва Девическата гимназия в Стара Загора през 1944 г.
Била е член на РМС и заради активна антифашистка дейност е изключвна от гимназията.

Първите си стъпки като актриса прави на улицата под ръководството на уличен музикант в Стара Загора. След това в училище участва в оперетата "За птичките". По-късно е в теаралната трупа на Братството на "Св. Богородица". Именно на негова постановка е забелязана от актрисата Мара Шопова и е възхитена от нехните актьорски заложби. През 1945 г. за първи път играе на сцената на театъра в пиесата "Партизани", режисирана от Веселина Генчева. Упоритата работа в театъра е възнаградена. На 24 февруари 1959 г. въз основа на Заповед № 587 на председателя на Комитета за наука, изкуство и култура и на основание член №9 от Указа за театрите, тя получава актьорско звание.

Повече от 30 години пресътворява образи в Драматичен театър "Гео Милев".

На сцените на Старозагорския, Сливенския, Хасковския, Пазарджишкия, Димитровградския и отново на Старозагорския театър Иванка Антонова пресъздава над 100 образа. В Димитровградския театър работи от 16 януари 1952 г. до 16 юни 1953 г., в Пазарджишкия от 16 август 1953 до 1 август 1955 г., в Сливенския от 1 август 1955 до 15 август 1957 г. и в Хасковския от 15 август 1957 до 15 август 1959 г. От септември 1959 г. се завръша в Старозагорския театър, където работи до пенсионирането си на 1 септември 1983 г.